17. sajandil oli Rootsi kuningriik huvitatud oma meretaguste provintsidega sidemete pidamiseks mereteede tähistamisest tuletornidega, mistõttu kohan- datigi Kõpu paak tuletorniks 1649. aastal. Väljapoole ehitati puittrepp, tasan- dati tuleplatvorm, paigaldati metallrest tule alla ja vints küttematerjali üles- vinnamiseks. Esimesele ülevaatajale ehitati tuletorni juurde väike palkidest maja. 1688. aasta Hiiumaa revisjoniaktis on kirjeldatud, et Kõpu tuletorn oli neljakandiline, 20 sülla kõrgune ning tugevdatud nelja kontraforsiga, varustatud raudredeliga ja üleval platvormil asus põletusrest.
Kui alates 1649. aastast oli torn olnud eravalduses ning selle majandamist korraldasid üksteise järel nii De la Gardie'd, Stenbockid kui ka Ungern- Sternbergid , siis 1805. aastal Kõpu tuletorn riigistati ning ette võeti suuremad ümberehitused. Edelapoolsesse kontraforssi raiuti sisse trepp, torni ülemise osa kehandisse raiuti üksteise kohale kaks ruumi ja üles ehitati klaasitud 12-tahuline laternaruum, kuhu paigaldati kolmes suunas kokku 25 õlilampi messingust reflektoritega.

1845. aastal lammutati torni ülaosa 14 arssina ulatuses maha ja ehitati uuesti üles. 1860. aastal paigaldati tuletorni pöörlev I järgu dioptriline valgusseade, mille püsiv tuli vaheldus minuti järel ereda tuleplingiga. 1883. aastal valmis elumaja, kuhu seati üles ka telegraaf.
1902. aastal paigaldati tuletorni uus Pariisi maailmanäituselt hangitud pöörlev dioptriline aparaat, mis valgustas petrooleumi hõõgsukklambiga. Kella- mehhanismiga raske optiline seade pöörles elavhõbeda vannis ja näitas tuld 21 meremiili kaugusele. Esimeses maailmasõjas sai tuletorni kehand veidi kannatada, kuid taastati peagi. 1933. aastal parandati ja ankurdati tuletorni väljavajunud seinu ning tehti krohviparandusi.
Kõpu tuletorn u 1910. Tartu Ülikooli Kunstiajaloo kabineti kogu.