Merekaubandusliku tähtsusega Narva linnast kulges Rootsi ajal veeteed Pihkvasse, Novgorodi ja Moskvasse. Venemaaga aktiivse kauplemise tulemusel oli Narva tähtsus sedavõrd tõusnud, et 17. sajandi keskel kaalusid Rootsi võimud koguni Narva kuulutamist Rootsi idapealinnaks. On andmeid, et juba Rootsi ajal asus Narva-Jõesuus märgutuli.
Tsaari-Venemaa rüpes hakati merelaevandusele veelgi enam tähelepanu pöörama ja tulemuslikuma töö saavutamiseks loodi 1803. aastal Admiraliteedi Departemangu Balti tuletornide direktori ametikoht. See määrati Leonti Spafarjevile, kes suhtus oma töösse kirglikult ja kelle ametiaja jooksul püstitati ja rekonstrueeriti suur hulk meremärke. Tema eestvedamisel valmis 1808. aastal Narva jõe läänekaldale ümara põhiplaaniga 16-meetrine paekivist tuletorn. Tuletorn oli vajalik puitu vedavatele laevadele õige ankru- koha leidmiseks. Laevad saabusid sageli pimedas ning jäid ootama madalast jõesuust paatidega toodava metsamaterjali pealelaadimist. 12-tahulisse laternaruumi paigaldati 24 sfääriliste peeglite ja kanepiõlilampidega valgustit, mis suunasid valguse merele erinevates suundades. Tuli oli merepinnast 22 m kõrgusel, nähtavuskaugusega 14 miili.
1860. aastatest asusid tuletorni läheduses lootsijaam, päästejaam, sadama- kontor, toll ja piirivalvekordon. Enne I maailmasõda oli Narva jõe suudmes kolm päästejaama posti. Üks asus tuletorni juures jõesadamas, teised mõlemal pool jõesuuet mere ääres.
1870. aastatel alustati Narva-Jõesuu tuletornis remonttöödega. Tuletorn oli merepoolsel küljel tuiskliiva sisse mattunud ja polnud enam hästi nähtav. Torni tugevdamiseks tõmmati soliidne tuletorn raudvitstega kinni ja kõrgendati 24-meetriseks. Tööde lõpuks 1886. aastal oli lisandunud ka metallist latern, kuhu paigaldati 7 katoptrilist valgustit nähtavuskaugusega 10 miili. 1903. aastaks otsustati valgusseadet moderniseerida – valge tuletorni punasesse laternaruumi paigutati püsitulega III järgu dioptriline aparaat, eelmisega sarnase nähtavuskaugusega.
Tuletorni teenindushooned said kannatada Krimmi sõjas (1853–1856) Inglise ja Prantsuse laevastiku kahuritulest. Tuletorn koos teenindushoonetega hävis II maailmasõjas.
Uut tuletorni hakati Narva jõe kaldale ehitama 1950. aastate teisel poolel, kui tuletornide ehitamisel kasutati taas raudbetooni. Punase-valgetriibuline tuletorn ehitati monteeritavatest raudbetoondetailidest. Sõõrjad 1,5-tonnised detailid valmistati Tallinnas ning transporditi autodega Narva ja monteeriti kohale toodud tornkraana abil. Silindrilise kehandi ja laterna ümber asuva rõduga Narva tuletorn valmis 1957. aastal. Torni lähedusse rajati ka kaks elamut, generaatorihoone, töökoda ja saun, mis on tänaseni säilinud.
